Marmaris'ten Bozburun ve Selimiye'ye araçsız gidilebilir mi?

Marmaris'te kalıp Bozburun Yarımadası'nı görmek isteyenler için ulaşım nasıl? Dolmuşla günübirlik gidip dönmek mümkün mü, yoksa araç kiralamak ya da bir tekne turuna katılmak daha mı mantıklı?